城市中，使用车辆在固定导轨上运行并主要用于城市客运的交通系统称为城市轨道交通。

     按轨道空间位置划分，可分为地铁通道、地面铁路和高架铁路。
     按轨道形式划分，可分为重轨铁路、轻轨铁路和独轨铁路。
     按支撑导向制式划分，可分为钢轮双轨、胶轮单轨和胶轮导轨系统。
     按小时单向运能划分，可分为大运量系统、中运量系统和小运量系统。
     按路权专用程度划分，可分为线路全封闭型、线路半封闭型和线路不封闭型。
     按服务区域分类划分，可分为市郊铁路。室内铁路和区域快速铁路。

地下铁道（地铁）

地铁泛指高峰时单向客运量在3~7万人次/h左右的大容量轨道交通系统。该系统在市区内多为地下隧道线。

轻轨铁路（轻轨）

轻轨泛指高峰时单向客运量在1~3万人次/h的中等客运量轨道交通系统。因其车辆轴重较轻和对轨道施加的载荷轻而得名。

有轨电车

有轨电车是一个由电力牵引、轮轨导向、单车或两辆铰接运行在城市路面线路上的低运量城市轨道交通系统。

市郊铁路

市郊铁路是指把城市市区与郊区、尤其是远郊区联系起来的城市轨道交通系统。

独轨铁道

独轨铁道是指车辆在一根轨道上运行的一种城市轨道交通系统。通常分为跨座式和悬挂式两种

磁悬浮交通系统

磁悬浮交通系统是指一种非粘着、用直线电机驱动列车运行的新型轨道交通系统。