有轨电车是在马车铁路的基础上发展起来的。马车铁路利用马匹牵引轨道车辆，难以适应运量和速度提高的要求，而且马匹不卫生、容易传播疾病，世界各国一直在寻求新的牵引方式。1879年在德国柏林市举办世界贸易博览会期间，西门子公司展出了采用电气牵引的电车。1881年柏林市附近的里希特市尔德(Lichterfelde)建设的有轨电车开通运营，有轨电车正式作为客运交通工具投入使用。

代表工业文明的有轨电车一出现，就摧枯拉朽地打败了马车、人力车等交通方式，成为了当时城市的主要交通出行方式。20世纪初包括欧洲、北美、日本、印度在内，几乎世界上每一个大城市里都拥有有轨电车系统，到1920年，英国拥有5000公里线路，1.4万辆有轨电车，美国拥有2.5万公里线路，而我国的天津、上海、北京、大连等诸多城市也相继引入了有轨电车，有轨电车在世界各地得到了极大的发展。

进入20世纪30年代，特别是二战之后，随着汽车工业的迅速发展，汽车开始普及，私人汽车、公共汽车等路面交通工具数量急剧增长，有轨电车作为城市公共交通方式的重要性下降;另一方面随着大量汽车涌上街头，城市道路面积严重不足，有轨电车由于占用道路面积较广，反而成为了城市交通发展的障碍。

20世纪60年代后，城市小汽车发展过量，公共交通萎缩，城市交通拥挤，道路交通事故增多和城市空气、噪声、大气污染、环境恶化等问题引起人们的高度关注，促使人们重新评价有轨电车，并进一步促进对其研究和重新开发。

20世纪80年代初期，人们发现为了缩短列车停站时间以及残疾人、老年人、妇女和儿童等乘降方便，设计低地板车辆是一种非常有效的方法。1984年低地板有轨电车车辆在瑞士伯尔尼市投入使用，车辆地板高度进一步降低至350mm，并占全车地板面的72%。1989年，真正的100%低地板有轨电车在德国不来梅市投入运营。由此，使用低地板车辆的有轨电车系统在欧洲及世界各地得到快速发展。

现代有轨电车在传统有轨电车基础上发展而来。经过全面技术改造后，现代有轨电车性能有了较大的提高。不仅在车体外观设计上更加美观，车辆性能也较传统有轨电车有了进一步的改善。与传统有轨电车相比，现代有轨电车具有运量大、换乘方便、运行速度快、低噪音等优点。